自動(dòng)平衡吊具控制系統(tǒng)組成介紹

整個(gè)系統(tǒng)按照檢測(cè)、控制、通信、執(zhí)行的順序劃分成四大塊，各部分的工作如下：

檢測(cè)部分：主要包括傾角和接近傳感器等硬件。其中前者用于獲得吊具的俯仰角和橫滾角并傳送給SP2539的子串口，為下位機(jī)判斷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，計(jì)算移動(dòng)行程提供依據(jù)。后者分為軟件停機(jī)傳感器組和機(jī)械斷電傳感器組，采用雙重制動(dòng)策略，保障吊具在使用過(guò)程中平穩(wěn)調(diào)平和安全使用。

控制部分：?jiǎn)纹瑱C(jī)嵌入式系統(tǒng)是控制機(jī)構(gòu)的核心部件，首先接收檢測(cè)部分的輸出值，包括吊具的實(shí)時(shí)姿態(tài)、軟件停機(jī)傳感器組狀態(tài)，同時(shí)調(diào)用子程序，處理輸入信號(hào)并給出動(dòng)作信號(hào)給1、2號(hào)變頻器，使x，y向電機(jī)遵循指令進(jìn)行動(dòng)作。最后，單片機(jī)還需要和上位機(jī)設(shè)備進(jìn)行交流，方便操作人員隨時(shí)掌握系統(tǒng)的狀態(tài)。

通信部分：這部分解決單片機(jī)分別與檢測(cè)機(jī)構(gòu)、上位機(jī)以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的信息傳輸。具體的講，主要是指單片機(jī)與傾角和接近傳感器、上位機(jī)調(diào)平控制指令、1、2號(hào)變頻器輸出頻率、角度顯示以及SP2539串口擴(kuò)展系統(tǒng)之間的信息傳輸。

執(zhí)行部分：接收單片機(jī)的輸出信號(hào)，并按照上位機(jī)自動(dòng)、手動(dòng)調(diào)平指令調(diào)節(jié)1、2號(hào)變頻器輸出，從而驅(qū)動(dòng)x、y向電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，促使主吊點(diǎn)偏移完成調(diào)平工作。無(wú)線組件將上位機(jī)和下位機(jī)無(wú)縫連接，使得上位機(jī)的控制和數(shù)據(jù)獲取更加實(shí)時(shí)。